“千牛卫”这个名字，始于唐代，正式名称为“左右千牛卫”。在唐代，“左右千牛卫”是大唐南衙“十六卫”中的两“卫”，不领府兵，专责“掌执御刀宿卫侍从”，是皇帝内围贴身卫兵。晚唐以后，随着“府兵制”的瓦解、“南衙十六卫”的衰败，“左右千牛卫”也逐渐变得徒有虚名，变成了虚衔的一部分。五代、宋、辽、金，皆是如此。
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