高永乐(?~541年),字长辅,渤海蓨县(今河北景县)人。北齐宗室大臣,神武帝高欢侄子,仪同三司高珍之子。早年跟随高欢起兵,屡立功勋,迁北豫州刺史,袭封阳州县公。河桥之战时,对司徒高昂见死不救,累迁济州刺史。东魏兴和三年,卒于任上,追赠太师、太尉公、录尚书事,谥号为武。无子嗣位,过继上洛王高思宗次子高允为嗣。天保初年,追封修城郡王,谥号武昭。
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