有足,足或长或短,且有1个或2个或几个能伸缩的环节,光滑或有假节,有或无趾。足有趾,有被甲,被甲坚固并具有一定的形状,被甲柔软但仍可保持一定的形状,一般有棘、疣、条纹、龙骨等,被甲背腹扁平,或不扁平,足长,疣环纹可伸缩,呈蠕虫样。身体壮实,前端有2、4、6个棘,后端浑圆,角状或具1-2个棘,足孔有棘刺或无棘刺,被甲前端只有1对棘刺。
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