某些鳞翅目昆虫的幼虫，每环节的疣状突起上丛生着毛。也叫毛毛虫。
体上多毛的蝶、蛾类幼虫，如松毛虫、桑毛虫等。也叫毛毛虫、刺毛虫。有些毛虫体上的毒毛，可引起人体皮炎。
指兽类。
《大戴礼记·曾子天圆》：“毛虫之精者曰麟，羽虫之精者曰凤。”汉王充《论衡·遭虎》：“夫虎，毛虫；人，倮虫。”明马愈《马氏日抄·搏肉狼》：“盖狼为野兽，贪戾物也，使之奔走於京城，是为毛虫之孽。”
方言。指牲畜。
李準《不准走那条路》一：“‘要得穷，翻毛虫’。张拴本来日子倒也能过，四口人种着十几亩地，要是不胡捣腾牲口，地种好，粮食也足够吃。”