乐安国是东汉刘建被封所建的国家。汉明帝永平三年（60年），封皇子刘建为千乘王，置千乘国。次年（61年），国除为郡。汉章帝建初四年（79年），封皇子刘伉为千乘王，复置千乘国。汉和帝永元七年（95年），改千乘国为乐安国。
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