周景王四年(公元前541年)，晋卿士魏舒率军在大原(今山西晋阳南)重创狄军的作战。 大原之战晋平公十七年，晋狄战于大原。晋将魏舒认为作战地形复杂，以战车对狄人步兵非常不利，乃决定车战的甲士与徒卒混变为步兵作战，这种大胆的行动引起很多人反对。晋军统帅的亲信甲士不肯与平民（中国实际并未进入奴隶社会，详见 无奴学派 ）身份的徒卒为伍，遭魏舒斩首示众，改革得以进行。晋人以新编步兵按车战方法列为五阵（一），狄人笑晋军失常，不列阵就轻率冲锋，被晋人诱入阵中，合围击溃。此役为我国战争史上的中原各国由车战转向步战的开始。